какие плоскости называются перпендикулярными?

Плоскости, пересекающиеся под прямым углом, называются перпендикулярными.
Пересекающиеся плоскости образуют две пары вертикальных двугранных углов; если хоть один из них прямой, то и все четыре прямые. Это и имеется в виду в определении.
Иногда встречается определение, равносильное сформулированному выше:
Плоскости называются перпендикулярными, если одна из них проходит через прямую, перпендикулярную другой.