По какому принципу животных делят на беспозвоночных и позвоночных

По типу кровеносных ситем
Различают два типа Кровеносная система: незамкнутую (лакунарную) , свойственную большинству беспозвоночных (членистоногие, моллюски) и низшим хордовым животным (полухордовые и оболочники) , и замкнутую, характерную для некоторых беспозвоночных (немертины, кольчатые черви) , всех позвоночных животных и человека. У животных с незамкнутой Кровеносная система сосуды прерываются щелевидными пространствами (лакунами, синусами) , не имеющими собственных стенок. Кровь (называемая в этом случае гемолимфой) вступает в непосредственное соприкосновение со всеми тканями тела. У животных с замкнутой Кровеносная система кровь движется по сосудам и обмен веществ между кровью и различными тканями организма совершается через стенки сосудов. 
Все теплокровные имеют замкнутую систему кровообращения

логично предположить,что по наличию или отсутствию позвоночника