FR - Mтр = J*ε как найти силу из этого уравнения?

F=(J*E+Мтр)/R Что за формула, если не секрет?)

Вроде как основное уравнение вращательного движения . Ее я решил использовать для следующей задачи( ниже), но вот как силу из нее вывести не знал) К ободу однородного диска радиусом 0,2 м и массой 200 кг приложена постоянная касательная сила F = 100 Н. При вращении на диск действует момент сил трения Мтр = 4 Н•м. Определите угловое ускорение, с которым вращается диск.

Спасибо)