что означает теперь выражение пойти в каноссу

Это подчинение кому-то, с кем до этого боролся (в истории Генрих V просил у римского папы отменить его отлучение от церкви, приклонился перед ним, хотя до этого боролся с католической церковью).

Если переводить на современный лад, то по сути, это покаяние перед кем-то.