объясните, почему после смерти Владимира, укрепившего русское государство, началась усобица? срочно, прошу)

Своими наследниками он сделал младших сыновей Бориса и Глеба от принцессы Анны. ЭТо не понравилось другим сыновьям.Святополк убивает их,а потом воют с Ярославом за власть