почему люди всегда стремились открывать земли?

потому что нужны были новые ресурсы (драгоценные металлы, прежде всего, пряности и др.) новые источники сбыта продукции. Такие цели преследовали власти.
Решались на такой шаг люди, не имеющие средств к существованию и плавание в отдалённые место было их единственным выходом от бедности. Искатели приключений видели в новом путешествии очередной повод не сидеть дома и странствовать, возможно, обогатиться.