чи можна створити умови, за яких внутрішня енергія переходила б від тіл, що мають нижчу температуру, до тіл, що мають вищу температуру?

Да, можно.
Пример тому - ХОЛОДИЛЬНИК - отдает тело от холодных тел (тем самым делая их более холодными) теплому воздуху (нагревая тем самым помещение, где находится холодильник)