инфинитив и неправильный глагол совпадают (см. картинку). Чтобы их отличить перед глаголом нужно поставить to и это будет инфинитив? beat - бил, to beat бить. так?

Инфинитив это неопределенная форма глагола. Он не относится ни к какому времени. Перед инфинитивом стоит частица TO и отвечает на вопрос ЧТО ДЕЛАТЬ? Н-Р :
to read - читать
to beat - бить
to play - играть
Если убрать TO получится форма Простого Настоящего времени (Present Simple ) :
I read books .- Я читаю книги.
We play games. Мы играем игры.
По-моему , у тебя в таблице опечатка.Вместо INFINITIVE должно быть написано PRESENT SIMPLE.