какие формы рельефа поверхности обнаружены на поверхности планет земной группы с помощью космических аппаратов?

Странный вопрос.

Почти все формы рельефа (горы - как отдельно стоящие так и в составе хребтов, кратеры, цирки, лавовые поля и потоки, долины, плоскогорья, разломы, грабены...) были обнаружены при помощи еще телескопа на поверхности Луны. На Марсе к этому телескопические наблюдения добавили ледники на полюсах.

Потом все то-же самое (см. выше) - при помощи орбитальных КА было обнаружено на поверхности Меркурия и Марса. А посадочные модули и радарное зондирование подтвердили наличие этих форм и на Венере.