когда отрицательные числа начали обозначать знаком минус?

Первые отрицательные числа появились 2100 лет назад в Китае, потому что им надо было расширить цифровой запас или же при вычитании меньшего на большее числа получить точный ответ.

Ответ:

в Европе знак минус впервые появился только в XVI веке