Мышцы, обеспечиваюшие прямо хождение

 мышцы-разгибатели,  мышцы-сгибатели. Мышцы работают то в уступающем, то в преодолевающем режиме. участвуют .. пяточное сухожилие...икорная мышца...двуглавая мышцы бедра и полуперепончатая мышцы ... и ягодичная мышцы ... ну и на второй ноге то же семое

за прямохождение в первую очередь отвечает головной мозг

и спинной мозг.

если спинной мозг повреждён то человек не может прямо ходить.